ROS2 功能包

在 ROS2 工作空间的 src 目录下进行编写的文件并不是普通的文件，而是被称作功能包。

创建功能包

Usage:

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

Description:

• pkg：表示功能包相关的功能；
• create：表示创建功能包；
• –build-type：表示创建的功能包是用来写 C++ 的，还是写 Python 的：
  • 写 C++，则后面跟 ament_cmake；
  • 写 Python，则后面跟 ament_python。
• package_name：表示功能包的名字。

Example：

分别在终端中创建 C++ 和 Python 版本的功能包：

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c       # C++
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

编译功能包

cd ~/dev_ws
colcon build   # 编译工作空间的所有功能包

设置环境变量

为了能够让系统识别到编译出的程序，所以要配置环境变量：

source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

功能包的结构

C++ 功能包结构

Python 功能包结构

参考链接

[https://book.guyuehome.com/ROS2/2.%E6%A0%B8%E5%BF%83%E6%A6%82%E5%BF%B5/2.2%E5%8A%9F%E8%83%BD%E5%8C%85/](https://book.guyuehome.com/ROS2/2.%E6%A0%B8%E5%BF%83%E6%A6%82%E5%BF%B5/2.2%E5%8A%9F%E8%83%BD%E5%8C%85/)